1974年，來自台灣，在惠敦學院深造的王常明牧師受邀到密爾瓦基主領學生退修會，看到這裡的福音需要，於是畢業後，接受神的呼召，來到這裡服事。
前四年，王牧師主要在台灣留學生當中工作。後來，因為王牧師在台灣隸屬浸信會，於是成立了傳道協會，申請美南浸信會的支助，同時為當地的Brown Deer Baptist Church (BDBC)認領，後來在此成立教會。1978年，王牧師與幾家新近從台灣來的移民家庭，向政府立案登記為米城中華基督教會，在BDBD聚會有九年之久。
到八零年代中期，教會人數從開始的23人增長到90人，王牧師尋找另一地點來容納人數增多的會眾。最後他找到Trinity Community Church (TCC) , 其主任牧師有宣教心懷，願意以低微的租金供我們使用，於是米城中華基督教會自1987至1999在TCC聚會。
教會在這段期間快速增長，並且英語為母語的基督徒也愈來愈多。1993年，尚在Marquette University攻讀博士的Joel Christenson，與當時擔任王牧師助理的徐成德牧師，共同成立了英語崇拜。Paul Kim曾於1998年擔任英語部牧師一年。1998年王牧師退休，由左永昌牧師接棒。
馮秉誠牧師原先在威州醫學院從事研究工作，1998年蒙神呼召，全時間服事，並寫下膾炙人口的《遊子吟》，廣受中文讀者喜愛。教會決定支持馮牧師為宣教牧師，在世界各地宣講福音信息。
米城中華基督教會於2000年購置目前的會堂，邁入另一個里程碑。朱暐崧牧師於教會實習一年後，於2001年與左牧師在英語部共同服事。徐成德牧師於2002年重回教會擔任文字牧師，主要服事講漢語與廣東話的會眾。在教會擔任長老多年的靳士釗牧師，則於2005年全時間服事，擔任中文部牧師。